【组件】

树莓派操作系统：Ubuntu MATE 16.04 LTS

ROS 版本：ROS Kinetic Kame

工作机操作系统： Windows 10

【系统安装】

1、下载 并解压出 img 文件。

2、用 SDFormatter 格式化 sd 卡。

3、用 W 将 img 写入 sd 卡。

4、将 sd 卡插入树莓派板子，接上显示器、键盘等外设，通电后按照提示完成系统安装。

注意 Ubuntu MATE 并不同于官方的 raspbian 系统，实实在在需要安装，并不能无显示器完成安装。

5、Ubuntu MATE 16.04.2 LTS for Raspberry Pi 虽然已经预置了有线网卡和无线网卡的驱动，但可能装好系统后并不能连接 WIFI，重启即可。

【开启 ssh 服务】

系统已经预装了 ssh 服务，用 raspi-config 开启：

【开机启用命令行】

用 raspi-config 设置开机启用命令行而不是桌面：

 卸载桌面可参照：

【wifi 开机自动连接】

编辑 /etc/NetworkManager/system-connections/essid 文件，将其中 [connection] 节的 permissions 的值清空，然后重启即可见效。注意，essid 为具体连接的名称。

【更改 xenial 软件源】

1、将 /etc/apt/sources.list 的内容替换为：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiversedeb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiversedeb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiversedeb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse

2、update

sudo apt updatesudo apt upgrade

【安装 ROS Kinetic】

后面按照官方教程就很容易啦：

1、添加 ros 仓库，并update。

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116# orsudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116sudo apt updatesudo apt upgrade

2、安装 ros 完整带桌面版。

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full    #大约一个小时

3、初始化 rosdep。

sudo rosdep initrosdep update

4、刷新环境变量。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

相关阅读：

1、

2、

3、（dump/restore）

4、配置VNC可参考 2.3节

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